21で経験なしはまずいんですよね？ 今まで付き合った人数は2人です。 1人とは半年くらい。もう1人と

貴方に魅力が無いとかではなく、彼氏さんと友達同士の様な仲になっているのではないでしょうか？

いきなり大人っぽい、大胆なギャップを見せても彼氏さんは付いていけない可能性があるので、デート中なるべく人気の少ないところ(周囲の視線も気になると思いますので)で明るく｢ねぇ、ちゅーしてよ！｣みたいな軽めの方が、彼氏さんも戸惑ったりはしないかと。

だんだん大人っぽいキスの仕方(Dキス等)をしていけば、彼氏さんも鈍感で無い限り｢もう触ったりしていいんだ｣という意識が自動的に現れると思います。
20代ならまだまだこれからだと思います。頑張ってください！

ほかのスキンシップはされているのでしょうか？

年齢で焦る必要は無いと思いますが、隙のない女性だと相手の男性もステップアップしにくいかも知れません。
普段の電話やLINEの会話で彼と話している時にキスしたいなど言われたことはありますか？お互いの気持ちがある程度高まっていれば電話などでもそういう会話が出てきたり、そんな雰囲気が出てきます。
友だちのような関係が長いとその方が楽になってしまうのでしょうか？
普段のあなたはどんな雰囲気ですか？
男性があなたの女性らしい部分を再認識するように、たまには電話で甘えたトーンで話してみたり、デートの時もあなたから肩にもたれたりしてみてはいかがでしょう。
上手に甘えて隙を作って男性にきっかけを作ってみてください。

あと3年して、それでもだめならソープへ行きましょう。

別にまずくはないです

童貞喪失の平均年齢は４０代ですし